Triptyque sur la resolution du MGD de robots paralleles

Chers tous,

avec l'apparation de mon dernier article de journal en septembre,  je vous propose une revue detaillee de la resolution exacte et la modelisation des problemes du modele geometrique direct  (MGD) de manipulateurs paralleles generaux plans (3RPR) et spatiaux (6RPR ou 6-6). Ils correspondent aux trois premiers chapitres de ma these de doctorat.

Les methodes algebriques fondees sur les bases de Groebner permettent de representer l'Ideal que definit un systeme d'equations non-lineaires, tels que ceux rencontres dans un MGD. Des methodes de resolution sont maintenant disponibles et permettent de compter les solutions complexes et calculer les solutions reelles des MGDs des robots pleinement parallele.

Le premier article fait la revue des outils de resolution permettant d'obtenir des resultats exacts et certifies et propose une etude des objets mathematiques en question lors de la resolution du MGD. De cette contextualisation se degage des proprietes importantes qui assurent leur resolution dans des temps de reponses acceptables et avec tailles gerables de resultats, incluant les intermediaires qui ne seront pas tronques.

Les deux autres articles proposent une etudes des formulations mathematiques dans kle but d'optimiser les performances. Le second etudie les modeles a base de deplacement pour les manipulateurs plans. Le troisieme aborde les modeles des manipulateurs spatiaux.

En voici les references :

L. Rolland. Certified Solving of the Forward Kinematics Problem with an exact Method for the general parallel Manipulator. Advanced Robotics, The International Journal of the Robotics Society of Japan, Volume 19, Number 9, October 2005, pp. 995-1025 (31 pages)
  
L. Rolland. Synthesis on the Forward Kinematics Problem algebraic modeling for the planar parallel manipulator. Displacement-based equation systems. Advanced Robotics, Volume 20, Number 9, 2006, pp. 1035-1065 (31 pages)

L. Rolland. Synthesis of the forward kinematics problem algebraic modeling for the general parallel manipulator: displacement-based equations.Advanced Robotics, Volume 21, Number 9, 2007 , pp. 1071-1092 (22 pages)

A partir de mon site web, vous pouvez telecharger ma these au format PDF compresse :

Outils algébriques pour la résolution de problèmes géométriques et l'analyse de trajectoire de robots parallèles prévus pour des applications à haute cadence et grande précision. Thesis document, Computer science, LORIA, Henri Poincare University, Nancy, France, 2003

A partir de mon site, vous pouvez telecharger les versions preliminaires de mes articles de journaux, mais vous comprendrez que pour des raisons de droits d'auteurs, les versions finales des articles ne sont disponibles qu'a partir du site d'Advanced Robotics :
http://www.ingentaconnect.com/content/vsp/arb

Bonne lecture et si vous avez des questions ou commentaires, n'hesitez pas a repondre a ce blogue ou  a m'envoyer un message a luc.rolland@gmail.com ou lrolland@uclan.ac.uk

Luc Rolland