Travaux actuels de recherche

Bonjour / Hello,

même si je ne suis pas dans une équipe de recherche, cela ne m'empêche pas de faire un peu de recherche théorique et appliquée à mon propre compte. Je suis préoccupé par deux questions :

Altough, I am not employed in any research team, this does not prevent me to address theoritical and practical problems on my own.  I am stuying two issues:

1- question pratique / practical issue :

comment concevoir une chaise roulante qui pourrait grimper quelques marches ?

How can I design a wheel chair which can climb a few stairs ?

Problématique :

En France, force est de constater que l'accessibilité pour les handicapés reste un sacré défi.
Il n'y a pas de volonté politique ni du bord du privé ni du bord du publique pour apporter une solution rapide et efficace. La raison : trop cher de refaire toutes les batiments et personne ne veut payer pour aider les handicapés. On voit souvent une série de cinq à huit marches restant impossible pour les chaises roulantes.  Pourquoi demander de modifier les vieilles bâtisses à des coûts exhorbittants quand on peut s'attaquer à plus simple ? Il s'agit alors de faire de la recherche appliquée dans le but de concevoir une chaise roulante motorisée qui monte quelques marches.

Problem statement:

In France, I have to admit that the handicaped people access to buildings poses a serious challenge. There is no political (either private and public) will to bring a fast and effective solution. The reason: too expensive to revamp the buildings and no one wants to pay for helping the handicaped. We often see a series of five to eight steps leaving the the wheel chairs without a chance. Why ask to modify the buildings at outstanding costs when we can deal with the problem in a simpler way ? We only need to start applied research with the goal of making a wheel chair able to climb a few stairs.

Résultat :

J'ai trouvé une solution pour construire des chaises roulantes qui grimpent les marches. Il existe quelques solutions qui respecteraient le cahier des charges d'une chaise actuelle. La chaise a été montée sur un Méccano et les tests cinématiques sont prométteurs. Je pourrai commencer une phase d'optimisation.

Alors, j'ouvre une campagne de demande de fonds pour la faire en vrai. Je vous invite à me répondre si vous êtes intéressés à me financer, bien sûr, vous participerez aux profits par la suite.

Ce principe pourrait aussi être appliqué à la robotique mobile.

Result:

I have found a solution. I can build wheel chairs which can climb stairs. There exists a few valid solutions which could respect the actual wheel chair specifications. The chair has been prototyped on a Meccano set and the initial kinematics tests are promising. I could now start an optimisation phase.

Hence, I hereby ask start a funding campaign in order to design a true wheel chair. I invite you to donate. If you are interested to finance me, of course, you shall benefit from the profits.

This principle could easily be extrapollated to mobile robots.

2- question théorique :

trouver une bonne méthode de résolution du problème initial des méthodes numériques.

Problématique :

Il existe une méthode très prometteuse qui se nomme la méthode géométrique itérative  imaginée et programmée par des chercheurs de l'équipe CompMech du professeur Hernandez de l'Ecole d'Ingénieur de Bilbao. Pour résoudre les modèles géométriques directs des robots parallèles, ils ont pris le problème de la modélisation à l'envers, comme on le fait dans les éléments finis, on ajoute toutes les variables internes disponibles. Sur les mécanismes complexes, le temps de réponse est meilleur que la méthode de Newton et il y a très peu de problèmes de convergence.

Je dois donc trouver moyen de leur donner une zone de solution certifiant la présence d'une et une seule solution. Cela me permet alors de certifier leur méthode. Je pourrai ensuite la monter dans mon simulateur de robot parallèle et même un jour dans une commande.

Problem statement:

The Geometric Iterative Method which looks very convicing in solving the forward kinematics problem of parallel robots. It has been imagined and programmed by researchers of the CompMech team at the Bilbao Engineering School of professor Hernandez. It is even faster than Newton on very complex mechanisms.

I have to find a method to give them a certified space including one and only one solution. This shlould allow me to ceritfy their method, to use it in my parallel robot simulation framework and implement it into a controller.

Luc Rolland